Dynamic Legged Systems porta avanti ricerche che riguardano aspetti di progettazione e controllo dei robot agili a più arti

Siamo interessati allo sviluppo di sistemi robotici agili a più arti, principalmente quadrupedi, e stiamo studiando le modalità per aumentare la flessibilità e le prestazioni legate alle zampe. A parte lo sviluppo dei robot agili quadrupedi per se, stiamo dando particolare risalto alla necessità di avere nel robot un controllo preciso e solido delle singole articolazioni e del comportamento complessivo del robot.

Oltre al controllo accurato, a livello dell'articolazione, della forza idraulica/momento torcente, stiamo studiando nuovi approcci per creare e dotare l'apparato locomotore del robot di una selezione di diverse andature, che siano resistenti nei confronti di perturbazioni esterne e cambiamenti delle condizioni ambientali. Una parte significativa dell'impegno del nostro gruppo è dedicata alla regolazione della percezione dei robot quadrupedi. Questo aspetto diventa particolarmente importante quando i robot muovoni i primi passi fuori dagli ambienti controllati del laboratorio e nelle applicazioni della vita reale.

La nostra piattaforma di bandiera è rappresentata dal robot idraulico quadrupede HyQ. Dalla sua costruzione nel 2010, HyQ, ha dimostrato un vasto repertorio di movimenti che vanno dal salire le scale all'arrampicamento lungo fessure/canali, dalla corsa unidirezionale in terreni accidentati alla realizzazione di salti, dalla corsa veloce ai comportamenti reattivi.

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Laboratori

Il laboratorio DLS lab ha gli strumenti necessari per sviluppare, costruire e testare robot idraulici e i loro componenti. Al momento abbiamo diversi robot quadrupedi (two HyQs, un HyQ2Max, un MiniHyQ), due braccia idrauliche e diversi prototipi di zampe. Il nostro spazio di laboratorio interno include unità di pompe idrauliche, banchi di prova, un sistema di cattura del movimento, un tappeto rullante di grandi dimensioni, piastre di forza, una macchina fotografica per alta velocità, etc.

Il nostri spazi di laboratorio esterno hano un circuito di 25m con grata sovrastante e diversi tipi di ostacoli.

Il laboratorio congiunto Moog@iit è parte del laboratorio DLS.

Progetti

  • EU FP7 ECHORD++ experiment HyQ-REAL (1/9/2016 – 28/2/2018) 
  • Moog@iit joint lab (2016-2018)  
  • The HyQ quadruped robot project (2007 – ongoing) IIT-internal funding

Collaborazioni